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在机器人开发领域，仿真环境虽能降低入门门槛，却难以复刻真机运行中的硬件适配、环境干扰、性能损耗等核心问题。多数开发者深陷“仿真流畅、真机瘫痪”的困境，缺乏从仿真到真机落地的工程化能力。依托ROS2强大的跨硬件兼容性与分布式架构，开发可直接部署于真机的机器人系统，已成为行业核心竞争力。本文结合趋势、理论与真机实操，拆解

IM 系统怎么扛住百万并发？Go 给你答案——高并发即时通讯的工程实现之道 在社交、直播、金融交易等场景驱动下，现代即时通讯（IM）系统常需支撑百万级长连接与毫秒级消息投递。传统基于线程或阻塞 I/O 的架构在如此规模下极易资源耗尽、延迟飙升。而 Go 语言凭借其轻量级 Goroutine、高效的网络轮询器（netpoll）和低内存开销，成为构建

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